[기계안전기술사] 문제풀이 2024년 133회 133-1-9 산업용로봇 매니퓰레이터 교시 용어

9. KOSHA GUIDE M-61-2017 산업용 로봇의 사용 등에 관한 안전 기술지침에서 다음 3가지 용어에 대하여 설명하시오.
(1) 산업용 로봇 (2) 매니퓰레이터 (3) 교시 등

문제풀이
KOSHA GUIDE M-61-2017에 따른 산업용 로봇 관련 용어 설명:

1. 산업용 로봇
- 정의:
“산업용 로봇”이라 함은 매니퓰레이터 및 기억장치(가변 시퀀스 제어장치 및 고정 시퀀스 제어장치를 포함)를 가지고 기억장치 정보에 의해 매니퓰레이터의 굴신, 신축, 상하이동, 좌우이동 또는 선회동작과 이러한 동작의 복합동작을 자동적으로 행할 수 있는 기계를 말한다.

- 특징:
  • 3축 이상의 프로그램 가능한 자유도 보유
  • 고정식 또는 이동식으로 산업 자동화 응용 분야에서 사용
  • 자동 제어 시스템 포함

2. 매니퓰레이터
- 정의:
"매니퓰레이터"라 함은 인간의 팔과 유사한 기능을 가지고, 다음 중 몇개의 작업을 실시할 수 있는 것을 말한다.
- 그 선단부에 맞는 메커니컬 핸드(Mechanical hand, 인간의 손에 해당하는 부분), 흡착 장치 등에 의해 물체를 파지하고 공간으로 이동시키는작업
- 그 선단부에 설치된 도장용 스프레이 건, 용접 토치 등의 공구에 의한 도장, 용접 등의 작업

- 구성:
  • 일련의 연결된 세그먼트
  • 관절이나 축을 통해 상대 운동 가능
- 기능: 물체나 도구의 공간적 위치와 방향 변경

3. 교시 등
- 정의:
“교시 등” 이라 함은 산업용 로봇의 매니퓰레이터 동작의 순서, 위치 또는 속도 설정, 변경 또는 확인을 말한다.

- 방법:
  • 수동 조작을 통한 직접 교시
  • 교시 장치를 사용한 간접 교시
- 목적:
  • 로봇의 동작 경로 설정
  • 작업 순서 프로그래밍
  • 로봇 동작의 정확성 확보